Najbezpieczniej byłoby, gdybyś kupił samochód przerejestrowany na nowego
właściciela. Wówczas sporządzasz normalnie umowę i nie ma komplikacji.
Jeśli chcecie to ominąć, to wydaje mi się, że musiałbyś sporządzić umowę
ze spadkobiercami i do umowy dołączyć odpisy dokumentów dotyczących nabycia
spadku. Powinno być - z tego co pamiętam - takie pismo z Urzędu Skarbowego,
że podatek od spadku został uregulowany i spadkobiercy są właścicielami
pojazdu. Dla bezpieczeństwa porozmawiaj w Wydziale Komunikacji, gdzie
będziesz rejestrował pojazd, bo mogą mieć jakiś inny pogląd na tę sprawę.
Nie widzę powodu do sporządzania umowy przed notariuszem, choć oczywiście
błędem to nie będzie (tylko po co płacić?)